3张图搞懂PID控制原理，真的很简单！

比例积分微分控制简称PID控制，是最早发展起来的控制策略之一，由比例单元(P)、积分单元(I)和微分单元(D)组成。

    由于其算法简单、鲁棒性好和可靠性高，被广泛应用于工业过程控制，仍有90%左右的控制回路具有PID结构。

    简单的说，根据给定值和实际输出值构成控制偏差，将偏差按比例、积分和微分通过线性组合构成控制量，对被控对象进行控制。

PID控制的原理

    PID是一种能够将需要控制的温度，通过温度传感器对温度进行检测，把检测到的温度转换为电信号后，把这个检测的信号与控制温度的信号进行比较。

   常规PID控制系统原理如图1所示，这是一个典型的单位负反馈控制系统。系统由PID控制器和被控对象组成。

   其本质上就是一种采用设定值与目标值通过集成电路自动运算，达到模糊PID算法，自动运算到快速到达最佳控制状态的仪表。

PID算法流程图

PID控制口诀

参数整定找最佳，从小到大顺序查，

先是比例后积分，最后再把微分加，

曲线振荡很频繁，比例度盘要放大，

曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳，

曲线偏离回复慢，积分时间往下降，

曲线波动周期长，积分时间再加长，

曲线振荡频率快，先把微分降下来，

动差大来波动慢，微分时间应加长，

理想曲线两个波，前高后低4比1，

一看二调多分析，调节质量不会低。

PID算法如下：